車尾板案列案例分享
車尾板案例
工件名稱： 汽車尾板 所屬行業(yè)：汽車
概述：使用兩臺(tái)機(jī)器人（CRP-RH20-10-W），外加激光跟蹤（160B）和4米地軌。采用激光存點(diǎn)和面尋位功能，自動(dòng)運(yùn)行速度調(diào)到100，焊接一塊時(shí)間在40分鐘左右。
現(xiàn)場(chǎng)每一工件的位置都不一樣，加上工件大組件多存在偏差，常規(guī)的焊接方法達(dá)不到要求，再者工件的焊縫特征明顯，所以采用激光面尋位功能是很好的方案。
功能介紹。面尋位通過(guò)尋找規(guī)則工件的3或者4個(gè)特征點(diǎn)進(jìn)行偏差計(jì)算，適合工件在任意方向上的偏差補(bǔ)償，類似于接觸式尋位的3D+。
對(duì)于這種面的尋位參考上面點(diǎn)尋位與示例程序，可以知曉GP17-GP18-GP19也是應(yīng)該先存入運(yùn)行，然后修改存入點(diǎn)GP20-GP21-GP22，參考面偏移計(jì)算程序。
通過(guò)前后兩個(gè)面的對(duì)比產(chǎn)生一個(gè)OP值，焊接軌跡帶入OP值實(shí)現(xiàn)偏移。
COUNTOFFSET指令編輯如下：所使用的GP點(diǎn)位，應(yīng)事先在變量GP中示教保存。【可任意點(diǎn)】
3點(diǎn)面尋位，可以適應(yīng)直角邊工件，但如果工件兩邊不為直角，那么需要使用四點(diǎn)面尋位，現(xiàn)場(chǎng)是采用4點(diǎn)尋位。如下圖所示：
調(diào)試過(guò)程遇到的問(wèn)題，經(jīng)驗(yàn)分享。1.焊偏。這個(gè)問(wèn)題有三個(gè)原因，第一個(gè)是識(shí)別的問(wèn)題；第二個(gè)是面尋位用的方式不對(duì)；另一個(gè)則是基準(zhǔn)編的不好。從第一個(gè)原因開(kāi)始分析：影響識(shí)別的因素有焊疤、工件裝配不好、表面雜質(zhì)等。針對(duì)焊疤這個(gè)點(diǎn)已經(jīng)和客戶溝通，焊疤點(diǎn)的位置遠(yuǎn)離激光掃描點(diǎn)。工件裝配不好，主要體現(xiàn)在組件和底面存在較大間隙，因?yàn)榧す庾R(shí)別角焊縫是基于兩條直線，從而影響掃描點(diǎn)GP的位置。表面存在過(guò)多雜質(zhì)，底面與組件構(gòu)成的角焊縫識(shí)別會(huì)跳動(dòng)。
面尋位用的方式不對(duì)，使用四點(diǎn)法一邊兩個(gè)點(diǎn)，而之前現(xiàn)場(chǎng)使用面尋位功能是采用公共點(diǎn)，如圖：在公共點(diǎn)存在一點(diǎn)偏差時(shí)，這會(huì)導(dǎo)致全部的點(diǎn)都會(huì)偏。更改了面尋位的方式，把公共點(diǎn)去掉，每一個(gè)格子獨(dú)立。
基準(zhǔn)編的不好，輕則焊偏重則撞槍。焊偏主要是在編輯焊縫時(shí)點(diǎn)和角度定的不好。還有一個(gè)撞槍，現(xiàn)場(chǎng)遇到過(guò)，客戶把基準(zhǔn)點(diǎn)弄錯(cuò)了OP值為幾百甚至幾萬(wàn)，導(dǎo)致機(jī)器人撞槍了，為了后面的使用，在程序上面加了邏輯判斷，當(dāng)OP某個(gè)值大于正負(fù)20時(shí)程序停止。
搜尋失敗。說(shuō)白就是識(shí)別不出焊縫特征，現(xiàn)場(chǎng)原因有1.激光鏡片上臟、太多飛濺了，在UI上面觀察不出焊縫特征。2.工件偏移大，識(shí)別不到焊縫。我們?cè)诰庉嫵绦驎r(shí)搜尋點(diǎn)的位置盡量在中間。
風(fēng)險(xiǎn)點(diǎn)：
左圖中通過(guò)激光跟蹤器來(lái)找到1.2.3.4點(diǎn)使用面尋位的方式來(lái)找到左圖中A.B兩點(diǎn)偏差，圖中B點(diǎn)的變化確認(rèn)可以通過(guò)面尋位的方式可以找到偏差，，圖中A點(diǎn)的變化本身不能通過(guò)面尋位找到偏差，但應(yīng)為A點(diǎn)與B點(diǎn)又同一零件組成，A點(diǎn)與B點(diǎn)的相對(duì)位置不變的情況下，可以通過(guò)B點(diǎn)計(jì)算出來(lái)的偏差帶入使用。
但是零件是由折彎構(gòu)成；本身折彎度數(shù)會(huì)有偏差。會(huì)導(dǎo)致軌跡不準(zhǔn)，主要是整個(gè)工件中間部分，最高的這個(gè)零件影響較大，導(dǎo)致焊接軌跡有偏差。目前解決方法：此零件的三條焊縫（除底部焊縫）全部通過(guò)直接搜尋存點(diǎn)，進(jìn)行焊接。需注意工件整體變化不易過(guò)大，需在存點(diǎn)識(shí)別范圍內(nèi)。
使用激光的注意事項(xiàng)：1.使用50點(diǎn)標(biāo)定機(jī)器人
2.建議焊槍和激光探頭夾具固定時(shí)加螺紋膠。
現(xiàn)場(chǎng)需要注意的事項(xiàng): 1.工件整體偏差小于20mm，以防超過(guò)激光的
范圍。
清槍的時(shí)候不要使勁敲焊槍，以防焊槍和激光相對(duì)位置變化導(dǎo)致焊偏。
基準(zhǔn)程序不能隨便修改。
編輯程序時(shí)注意激光識(shí)別的角度位置，以防激光識(shí)別不穩(wěn)定。
激光器識(shí)別位置上的焊疤，及工件表面的雜物都會(huì)對(duì)激光識(shí)別有影響導(dǎo)致識(shí)別位置不準(zhǔn)確。
每天擦干凈鏡片，定時(shí)跟換。
效果圖展示：
